Тех. поддержка
Принцип работы роботов пылесосов iRobot серии 500
.jpg)
Модели поведения робота
Чистка по спирали. Roomba применяет этот метод для уборки концентрированной площади, а также чтобы начать свою работу в середине комнаты.
Следование вдоль стены. Эта модель поведения применяется, когда Робот объезжает мебель или какие-то другие препятствия или чистит комнату по периметру. В этом случае Робот продвигается максимально близко к стене или к какому-то другому препятствию, и вращающейся боковой щеткой убирает скопившуюся в углах грязь.
Пересечение комнаты. Roomba пересекает комнату крест-накрест, каждый раз меняя угол движения, и обеспечивает уборку каждого участка пола. В течение одного цикла уборки Робот чистит каждый участок комнаты в среднем 4 раза.
Дополнительная уборка грязных участков. Когда сенсоры грязи Roomba определяют повышенное загрязнение, Робот в этом месте производит многократную уборку. Визуально это можно заметить, когда заграется синий индикатор грязи “Dirt detect”.
Помимо этих моделей поведения есть еще многие другие, а также разные способы, которыми Робот пытается обходить препятствия или пытается высвободиться, если застревает.
Сенсоры
Четыре инфракрасных сенсора стабильности, или сенсора ступенек, находятся в 4х отверстиях нижней части буфера Робота. Они постоянно передают сигналы, и в том случае если они не отражаются, Робот в тот же момент отправляется обратно.
Инфракрасный сенсор следования вдоль стены позволяет Роботу проходить очень близко параллельно стене, не соприкасаясь с ней. Таким способом Робот убирает углы комнаты и пол под плинтусами. Этот сенсор можно увидеть как небольшую щель с правой стороны буфера Робота.
Сенсор грязи размещен прямо над главной чистящей ворсяной щеткой, и сконструирован как акустический сенсор, реагирующий на удары. Чем больше грязи отталкивается от этого сенсора, тем большая вибрация создается, и Робот реагирует на него дополнительной уборкой данного участка.
Передний инфракрасный сенсор помогает Роботу ориентироваться в помещении, автономным зарядным устройством и системой виртуальной стены, а также выполнять другие задачи из области навигации.
Контактные сенсоры - это два механических сенсора, которые работают для буфера Робота, когда он сталкивается с каким-нибудь предметом. В этом случае Робот отодвигается назад и поворачивается до тех пор, пока не находит чистый путь, по которому продолжает двигаться.
